De acordo com a forma das superfícies articulares, as articulações classificam-se nos seguintes tipos:
- Plana - articulação em que as superfícies articulares são planas ou ligeiramente curvas, permitindo apenas deslizamento de uma sobre a outra em qualquer direção. Ex: articulação entre os ossos do carpo
- Gínglimo - permite apenas movimentos angulares de flexão e extensão, à maneira de dobradiça. O nome, no caso, não se refere à morfologia das superfícies articulares, mas as aspecto do movimento executado. Ex:articulação do cotovelo
- Cilindróide - as superfícies articulares são segmentosde cilindro, permitindo, portanto, movimentos de rotação. Ex: articulação do cotovelo
- Condilar - uma superfície articular ovóide, o côndilo, se aloja em uma cavidade elíptica. É do tipo bi-axial, permitindo flexão e extensão, adução, abdução. Ex: articulação temporomandibular
- Esferóide - uma das superfícies articulares é um segmento de esfera e a oposta é uma concavidade na qual a primeira se encaixa. É do tipo tri-axial. Ex: articulações entre a cavidade glenóide da escápula e a cabeça do úmero, entre o acetábulo e a cabeça do fêmur.
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